Вы еще не программируете микроконтроллеры? Тогда мы идем к вам! 

Здравствуйте, уважаемые Хабражители!

В этой статье я хочу рассказать о том, как однажды решил начать программировать микроконтроллеры, что для этого понадобилось и что в итоге получилось.

Тема микроконтроллеров меня заинтересовала очень давно, году этак в 2001. Но тогда достать программатор по месту жительства оказалось проблематично, а о покупке через Интернет и речи не было. Пришлось отложить это дело до лучших времен. И вот, в один прекрасный день я обнаружил, чтолучшие времена пришли не выходя из дома можно купить все, что мне было нужно. Решил попробовать. Итак, что нам понадобится:

1. Программатор

На рынке предлагается много вариантов — от самых дешевых ISP (In-System Programming) программаторов за несколько долларов, до мощных программаторов-отладчиков за пару сотен. Не имея большого опыта в этом деле, для начала я решил попробовать один из самых простых и дешевых — USBasp. Купил в свое время на eBay за $12, сейчас можно найти даже за $3-4. На самом деле это китайская версия программатора от Thomas Fischl. Что могу сказать про него? Только одно — он работает. К тому же поддерживает достаточно много AVR контроллеров серий ATmega и ATtiny. Под Linux не требует драйвера.
 

Для прошивки надо соединить выходы программатора VCC, GND, RESET, SCK, MOSI, MISO с соответствующими выходами микроконтроллера. Для простоты я собрал вспомогательную схему прямо на макетной плате:
 

Слева на плате — тот самый микроконтроллер, который мы собираемся прошивать.
 

2. Микроконтроллер

С выбором микроконтроллера я особо не заморачивался и взял ATmega8 от Atmel — 23 пина ввода/вывода, два 8-битных таймера, один 16-битный, частота — до 16 Мгц, маленькое потребление (1-3.6 мА), дешевый ($2). В общем, для начала — более чем достаточно. 
 

Под Linux для компиляции и загрузки прошивки на контроллер отлично работает связка avr-gcc + avrdude. Установка тривиальная. Следуя инструкции, можно за несколько минут установить все необходимое ПО. Единственный ньюанс, на который следует обратить внимание — avrdude (ПО для записи на контроллер) может потребовать права супер-пользователя для доступа к программатору. Выход — запустить через sudo (не очень хорошая идея), либо прописать специальные udev права. Синтаксис может отличаться в разных версиях ОС, но в моем случае (Linux Mint 15) сработало добавление следующего правила в файл /etc/udev/rules.d/41-atmega.rules:
 

# USBasp programmer
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="16c0", ATTR{idProduct}=="05dc", GROUP="plugdev", MODE="0666"

После этого, естественно, необходим перезапуск сервиса 

service udev restart

Компилировать и прошивать без проблем можно прямо из командной строки (кто бы сомневался), но если проектов много, то удобнее поставить плагин AVR Eclipse и делать все прямо из среды Eclipse. 

Под Windows придется поставить драйвер. В остальном проблем нет. Ради научного интереса попробовал связку AVR Studio + eXtreme Burner в Windows. Опять-таки, все работает на ура.
 

Начинаем программировать

Программировать AVR контроллеры можно как на ассемблере (AVR assembler), так и на Си. Тут, думаю, каждый должен сделать свой выбор сам в зависимости от конкретной задачи и своих предпочтений. Лично я в первую очередь начал ковырять ассемблер. При программировании на ассемблере архитектура устройства становится понятнее и появляется ощущение, что копаешься непосредственно во внутренностях контроллера. К тому же полагаю, что в особенно критических по размеру и производительности программах знание ассемблера может очень пригодиться. После ознакомления с AVR ассемблером я переполз на Си. 

После знакомства с архитектурой и основными принципами, решил собрать что-то полезное и интересное. Тут мне помогла дочурка, она занимается шахматами и в один прекрасный вечер заявила, что хочет иметь часы-таймер для партий на время. БАЦ! Вот она — идея первого проекта! Можно было конечно заказать их на том же eBay, но захотелось сделать свои собственные часы, с блэк… эээ… с индикаторами и кнопочками. Сказано — сделано!

В качестве дисплея решено было использовать два 7-сегментных диодных индикатора. Для управления достаточно было 5 кнопок — "Игрок 1”, "Игрок 2”, "Сброс”, "Настройка” и "Пауза”. Ну и не забываем про звуковую индикацию окончания игры. Вроде все. На рисунке ниже представлена общая схема подключения микроконтроллера к индикаторам и кнопкам. Она понадобится нам при разборе исходного кода программы:
   

Разбор полета

Начнем, как и положено, с точки входа программы — функции main. На самом деле ничего примечательного в ней нет — настройка портов, инициализация данных и бесконечный цикл обработки нажатий кнопок. Ну и вызов sei()— разрешение обработки прерываний, о них немного позже.
 

int main(void)
{
 init_io();
 init_data();
 sound_off();
 sei();

 while(1)
 {
 handle_buttons();
 }
 return 0;
}

Рассмотрим каждую функцию в отдельности.
 

void init_io()
{
 // set output
 DDRB = 0xFF;
 DDRD = 0xFF;

 // set input
 DDRC = 0b11100000;

 // pull-up resistors
 PORTC |= 0b00011111;

 // timer interrupts
 TIMSK = (1<<OCIE1A) | (1<<TOIE0);

 TCCR0 |= (1 << CS01) | (1 << CS00);

 TCCR1B = (1<<CS12|1<<WGM12);

 //OCRn = (clock_speed / prescaler) * seconds - 1
 OCR1A = (F_CPU / 256) * 1 -1;
}

Настройка портов ввода/вывода происходит очень просто — в регистр DDRx (где x — буква, обозначающая порт) записивается число, каждый бит которого означает, будет ли соответствующий пин устройством ввода (соответствует 0) либо вывода (соответствует 1). Таким образом, заслав в DDRB и DDRD число 0xFF, мы сделали B и D портами вывода. Соответственно, команда DDRC = 0b11100000; превращает первые 5 пинов порта C во входные пины, а оставшиеся — в выходные. Команда PORTC |= 0b00011111; включает внутренние подтягивающие резисторы на 5 входах контроллера. Согласно схеме, к этим входам подключены кнопки, которые при нажатии замкнут их на землю. Таким образом контроллер понимает, что кнопка нажата. 

Далее следует настройка двух таймеров, Timer0 и Timer1. Первый мы используем для обновления индикаторов, а второй — для обратного отсчета времени, предварительно настроив его на срабатывание каждую секунду. Подробное описание всех констант и метода настройки таймера на определенноый интервал можно найти в документации к ATmega8. 

Обработка прерываний
 

ISR (TIMER0_OVF_vect)
{
 display();

 if (_buzzer > 0)
 {
 _buzzer--;
 if (_buzzer == 0)
 sound_off();
 }
}

ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
 if (ActiveTimer == 1 && Timer1 > 0)
 {
 Timer1--;
 if (Timer1 == 0)
 process_timeoff();
 }

 if (ActiveTimer == 2 && Timer2 > 0)
 {
 Timer2--;
 if (Timer2 == 0)
 process_timeoff();
 }
}

При срабатывании таймера управление передается соответствующему обработчику прерывания. В нашем случае это обработчик TIMER0_OVF_vect, который вызывает процедуру вывода времени на индикаторы, и TIMER1_COMPA_vect, который обрабатывает обратный отсчет.

Вывод на индикаторы
 

void display()
{
 display_number((Timer1/60)/10, 0b00001000);
 _delay_ms(0.25);

 display_number((Timer1/60)%10, 0b00000100);
 _delay_ms(0.25);

 display_number((Timer1%60)/10, 0b00000010);
 _delay_ms(0.25);

 display_number((Timer1%60)%10, 0b00000001);
 _delay_ms(0.25);

 display_number((Timer2/60)/10, 0b10000000);
 _delay_ms(0.25);

 display_number((Timer2/60)%10, 0b01000000);
 _delay_ms(0.25);

 display_number((Timer2%60)/10, 0b00100000);
 _delay_ms(0.25);

 display_number((Timer2%60)%10, 0b00010000);
 _delay_ms(0.25);

 PORTD = 0;
}

void display_number(int number, int mask)
{
 PORTB = number_mask(number);
 PORTD = mask;
}

Функция display использует метод динамической индикации. Дело в том, что каждый отдельно взятый индикатор имеет 9 контактов (7 для управления сегментами, 1 для точки и 1 для питания). Для управления 4 цифрами понадобилось бы 36 контактов. Слишком расточительно. Поэтому вывод разрядов на индикатор с несколькими цифрами организован по следующему принципу:
 

Напряжение поочередно подается на каждый из общих контактов, что позволяет высветить на соответствующем индикаторе нужную цифру при помощи одних и тех же 8 управляющих контактов. При достаточно высокой частоте вывода это выглядит для глаза как статическая картинка. Именно поэтому все 8 питающих контактов обоих индикаторов на схеме подключены к 8 выходам порта D, а 16 управляющих сегментами контактов соединены попарно и подключены к 8 выходам порта B. Таким образом, функция display с задержкой в 0.25 мс попеременно выводит нужную цифру на каждый из индикаторов. Под конец отключаются все выходы, подающие напряжение на индикаторы (команда PORTD = 0;). Если этого не сделать, то последняя выводимая цифра будет продолжать гореть до следующего вызова функции display, что приведет к ее более яркому свечению по сравнению с остальными. 

Обработка нажатий 
 

void handle_buttons()
{
 handle_button(KEY_SETUP);
 handle_button(KEY_RESET);
 handle_button(KEY_PAUSE);
 handle_button(KEY_PLAYER1);
 handle_button(KEY_PLAYER2);
}

void handle_button(int key)
{
 int bit;
 switch (key)
 {
 case KEY_SETUP: bit = SETUP_BIT; break;
 case KEY_RESET: bit = RESET_BIT; break;
 case KEY_PAUSE: bit = PAUSE_BIT; break;
 case KEY_PLAYER1: bit = PLAYER1_BIT; break;
 case KEY_PLAYER2: bit = PLAYER2_BIT; break;
 default: return;
 }

 if (bit_is_clear(BUTTON_PIN, bit))
 {
 if (_pressed == 0)
 {
 _delay_ms(DEBOUNCE_TIME);
 if (bit_is_clear(BUTTON_PIN, bit))
 {
 _pressed |= key;

 // key action
 switch (key)
 {
 case KEY_SETUP: process_setup(); break;
 case KEY_RESET: process_reset(); break;
 case KEY_PAUSE: process_pause(); break;
 case KEY_PLAYER1: process_player1(); break;
 case KEY_PLAYER2: process_player2(); break;
 }

 sound_on(15);
 }
 }
 }
 else
 {
 _pressed &= ~key;
 }
}

Эта функция по очереди опрашивает все 5 кнопок и обрабатывает нажатие, если таковое случилось. Нажатие регистрируется проверкой bit_is_clear(BUTTON_PIN, bit), т.е. кнопка нажата в том случае, если соответствующий ей вход соединен с землей, что и произойдет, согласно схеме, при нажатии кнопки. Задержка длительностью DEBOUNCE_TIME и повторная проверка нужна во избежание множественных лишних срабатываний из-за дребезга контактов. Сохранение статуса нажатия в соответствующих битах переменной _pressedиспользуется для исключения повторного срабатывания при длительном нажатии на кнопку. 
Функции обработки нажатий достаточно тривиальны и полагаю, что в дополнительных комментариях не нуждаются. 
 

Прототип был собран на макетной плате:
 

После тестирования прототипа пришло время все это добро разместить в корпусе, обеспечить питание и т.д. 
 

Ниже показан окончательный вид устройства. Часы питаются от 9-вольтовой батарейки типа "Крона”. Потребление тока — 55 мА. 
   

Заключение

Потратив $20-25 на оборудование и пару вечеров на начальное ознакомление с архитектурой микроконтроллера и основными принципами работы, можно начать делать интересные DIY проекты. Статья посвящается тем, кто, как и я в свое время, думает, что начать программировать микроконтроллеры — это сложно, долго или дорого. Поверьте, начать намного проще, чем может показаться. Если есть интерес и желание — пробуйте, не пожалете!

Удачного всем программирования!

P.S. Ну и напоследок, небольшая видео-демонстрация прототипа: